1.基于標記點的自動注冊技術，實現了CT圖像上標記點的自動識別與提取，實時提取實際空間中標記點坐標，實現全自動實時注冊與跟蹤定位，注冊時間<0.08s
2.AimPosition光學定位系統能夠實時跟蹤呼吸運動模型上的標記點，通過模型與CT圖像配準實現光學呼吸門控，從而控制機器人在誤差最小的時隙實施穿刺。
3.系統通過對呼吸運動的實時分析，控制機器人進行靶區穿刺與呼吸跟隨運動。當處于最佳穿刺時隙時，機器人進行靶區穿刺，可實現高精度空間定位。